運(yùn)動(dòng)控制解決方案

1、 功能特性

埃斯頓解決方案通用平臺(tái)（EMAC平臺(tái)）具有以下功能特性：
1、CAN總線(xiàn)控制功能
在總線(xiàn)控制方式下，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)轉(zhuǎn)并監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)。最多可實(shí)現(xiàn)15軸的聯(lián)動(dòng)控制。
2、RS485總線(xiàn)功能
HMI、運(yùn)動(dòng)控制卡和PLC的連接方式采用RS485，HMI作為主站，基于MODBUS—RTU協(xié)議，通訊速度不低于19200。通過(guò)RS485，能實(shí)現(xiàn)參數(shù)管理、用戶(hù)程序管理、指令觸發(fā)、狀態(tài)監(jiān)控、診斷等功能。
3、運(yùn)動(dòng)控制卡與PLC之間采用自定義的IO口協(xié)議交互信息。
運(yùn)動(dòng)控制卡和PLC是相互獨(dú)立的，用IO口來(lái)實(shí)現(xiàn)兩者的信息交互功能，主要包括雙方的指令發(fā)送和解析、雙方狀態(tài)的反饋。
4、用戶(hù)程序管理
用戶(hù)可以在HMI中完成各種運(yùn)動(dòng)過(guò)程和邏輯過(guò)程的編程，還可以對(duì)程序進(jìn)行查看、編輯、修改、存儲(chǔ)、載入、復(fù)制、粘貼、糾錯(cuò)、編譯及下載等操作。在運(yùn)動(dòng)控制卡中實(shí)現(xiàn)有一個(gè)指令解釋器，能對(duì)用戶(hù)指令進(jìn)行解析。
5、監(jiān)控與診斷功能
平臺(tái)的監(jiān)控和診斷機(jī)制有以下幾點(diǎn)：IO狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、內(nèi)部狀態(tài)監(jiān)控、用戶(hù)程序運(yùn)行監(jiān)控、診斷程序封裝、記錄報(bào)警信息、用戶(hù)自定義報(bào)警輸入監(jiān)控等功能。
6、編碼器解碼功能
具備4路編碼器接口，其中一路作為手輪輸入。用戶(hù)可自定義手輪接口的端口號(hào)和手輪圈脈沖數(shù)。
7、IO擴(kuò)展功能
通過(guò)PLC完成IO口的擴(kuò)展和用戶(hù)自定義邏輯控制。在PLC程序中，我們?yōu)橛脩?hù)提供了自定義IO協(xié)議的解碼模塊，同時(shí)預(yù)留出多個(gè)子程序空間，方便用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)邏輯控制功能的可編程。
8、獨(dú)立的指令模塊
指令模塊是平臺(tái)最核心的部分，用戶(hù)可以通過(guò)在HMI編程的方式調(diào)用它，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)需要的動(dòng)作，為用戶(hù)提供了初步的二次開(kāi)發(fā)功能；而且所有模塊之間都是獨(dú)立的，可以方便地刪除、插入，這些都能夠有效地體現(xiàn)用戶(hù)對(duì)解決方案高通用性、高擴(kuò)展性、可編程、可維護(hù)性強(qiáng)的要求。

2、性能特性

名稱(chēng)	指標(biāo)
坐標(biāo)系標(biāo)準(zhǔn)	符合ISO-841標(biāo)準(zhǔn)
顯示器	7寸或10寸TFT液晶屏，800*480分辨率
最大控制軸數(shù)	CAN總線(xiàn)方式	7軸+1主軸
最大編程尺寸	±999999.999mm
輸入分辨率	0.001mm
脈沖當(dāng)量	跟驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型、機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相關(guān)
定位速度	跟驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型、機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相關(guān)
定位精度	1個(gè)脈沖
插補(bǔ)方式	兩軸直線(xiàn)插補(bǔ)
聯(lián)動(dòng)軸數(shù)	跟網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)數(shù)相同
用戶(hù)程序容量	32KBytes，掉電保護(hù)
編程格式	絕對(duì)編程和增量編程
通信接口	RS232，RS485，CAN
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)	ESTUN交流伺服系統(tǒng)
脈沖輸出	符號(hào)+脈沖列，4軸 5v差分信號(hào)輸出型
模擬量輸出	4路，精度12bit  輸出電壓 -10v ~ +10v（20mA）
模擬量輸入	8路單端或4路差分輸入，最高精度16bit。 輸入電壓 -10v ~ +10v（20mA）
環(huán)境溫度	0 ~ 40 ℃
環(huán)境濕度	20% ~ 80% RH
輸入電源	24±20%VDC
功耗	不低于50W

3、平臺(tái)架構(gòu)

在通用平臺(tái)上，用戶(hù)通過(guò)自行編寫(xiě)PLC程序，能實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可編程、可監(jiān)控；通過(guò)在HMI上編程調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部的軟件功能模塊，實(shí)時(shí)顯示程序運(yùn)行的行數(shù)和狀態(tài)，用戶(hù)能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的可編程、可監(jiān)控。運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部也有少量IO引出來(lái)，供用戶(hù)在不使用PLC時(shí)完成簡(jiǎn)單的邏輯控制功能。正是擁有了以上特性，整個(gè)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了邏輯控制和運(yùn)動(dòng)控制的分離，良好的可維護(hù)性能極大地節(jié)省了用戶(hù)的維護(hù)費(fèi)用。