CANopen概述        
CANopen是一個基于 CAN（控制局域網(wǎng)）串行總線系統(tǒng)和 CAL（CAN應用層）的高層協(xié)議。CANopen假定相連設備的硬件帶有一個符合 ISO 11898標準的 CAN收發(fā)器和一個 CAN控制器。
 
CANopen通訊協(xié)議 CiA DS-301包括周期和事件驅動型通訊，不僅能夠將總線負載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應時間。它可以在較低的波特率下實現(xiàn)較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問題，并降低了電纜成本。
 
CANopen設備協(xié)議定義了直接訪問變頻器參數(shù)機制以及時間關鍵進程數(shù)據(jù)通訊。NCAN-02滿足 CiA（自動化中的 CAN）標準 DSP-402（變頻器和運動控制），只支持 “制造商專用”操作模式。
 
CANopen所用的物理介質是符合 ISO 11898標準，采用分驅動機制和公共反饋的雙線總線?？偩€的最大長度取決于通訊速度，具體規(guī)定如下：

通訊波特率	最大總線長度
1M bit/s	25 m
500k bit/s	100m
250k bit/s	250 m
125k bit/s	500 m
100k bit/s	600 m
50k bit/s	1000 m

 
 
從理論上來說，最多可以有127個節(jié)點。不過，在實際應用中，最大節(jié)點數(shù)量取決于所用 CAN收發(fā)器的性能。