EtherCAT
      實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的基于Ethernet的開放式網(wǎng)絡(luò)。具有同時(shí)實(shí)現(xiàn)超高速和同步控制的動(dòng)作原理核結(jié)構(gòu)，采用考慮了接線效率的總線拓?fù)?，解決了過多使用集線器，開關(guān)的復(fù)雜接線形態(tài)這一Ethernet課題。最適合用作FA現(xiàn)場(chǎng)的包括運(yùn)動(dòng)控制在內(nèi)的設(shè)備控制用網(wǎng)絡(luò)。
 
EtherCAT概況
      EtherCAT技術(shù)突破了其他以太網(wǎng)解決方案的系統(tǒng)限制：通過該項(xiàng)技術(shù)，無需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，將其解碼，之后再將過程數(shù)據(jù)復(fù)制到各個(gè)設(shè)備。EtherCAT從站設(shè)備在報(bào)文經(jīng)過其節(jié)點(diǎn)時(shí)讀取相應(yīng)的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報(bào)文經(jīng)過時(shí)插入至報(bào)文中。整個(gè)過程中，報(bào)文只有幾納秒的時(shí)間延遲。
EtherCAT使用了標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)技術(shù)，支持幾乎所有的拓?fù)漕愋?，包括線型、樹型、星型等，其在物理層可使用100BASE—TX雙絞線、100BASE—FX光纖或者LVDS(Low Volt—age Differential Signaling，即低壓差分信號(hào)傳輸)，還可以通過交換機(jī)或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)不同以太網(wǎng)布線的結(jié)合。
借助于從站中的EtherCAT專用芯片和主站中讀取網(wǎng)卡數(shù)據(jù)的DMA技術(shù)，整個(gè)協(xié)議處理過程都在硬件中進(jìn)行。EtherCAT系統(tǒng)可以在30μs內(nèi)刷新1000個(gè)I／O點(diǎn)，它可以在300μs內(nèi)交換一幀多達(dá)1486個(gè)字節(jié)的協(xié)議數(shù)據(jù)，這幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字量輸入或輸出。控制100個(gè)輸入輸出數(shù)據(jù)均為8字節(jié)的伺服軸只需要100μs。在此期間，系統(tǒng)更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時(shí)鐘技術(shù)使周到同步偏差小于1μs。
產(chǎn)品概述

      ProNet系列伺服驅(qū)動(dòng)器的EC100網(wǎng)絡(luò)模塊實(shí)現(xiàn)了EtherCAT通訊（實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通訊），并且在其應(yīng)用層實(shí)現(xiàn)了CANopen Drive Profile（CiA402）。

      除了兼容之前CANopen DS402的 PV，PP，IP等控制模式，該模塊還支持CSP控制模式。用戶可以通過設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)來選擇所要實(shí)現(xiàn)的控制模式，從簡(jiǎn)單的速度控制到高速高精度的位置控制都成為可能。